【Arduino】Arduino, Bluetoothを使った簡単なラジコンの製作記

夏季休暇の間､ラジコンを製作していました｡

以前からArduinoに興味があり、コントローラはできればスマホにしてアプリ製作もやってみたい、などと考えながら、こちらのサイトを参考にさせてもらいました↓

ソフトウェアの部分に関しては、初心者の自分では理解が難しかったので、Arduinoの基礎に近い方法で変更してみました｡

ハードウェア

ハードウェアの方はほぼ同じ仕様ですが、参考サイトの方法から下記変更を加えました
　・TA7291Pの4番ポートをArduinoの3番ポートに接続
　　⇒PWM信号をつかって、DCモーターの速度を調整できるようにするため

※※注意点※※

・サーボのPWM信号をArduinoのライブラリ（PWMServoライブラリやServoライブラリなど）経由で出力する場合、Arduinoの9番と10番は使用できないです。

よって、今回は3番ポートからの出力に変更しています。

・サーボとシャフトをつなぐ、針金の半田付けですが、あとでソフトウェア上で中立位置を調整できるので、多少まっすぐでなくてもOKです。

・モーター駆動用の単三乾電池4本は両面テープでベニヤに固定しています｡

ソフトウェア

プログラミングに関して、私のスキルでは、参考サイトのやり方がよく理解できなかったので、もう少し簡単な方法にしてみました。以下が今回作成したArduinoのスケッチです。

　

スマホアプリの十字キーの左と右がサーボの左右回転､上と下がDCモーターの正転と反転指示で、○が速度UP、□が速度DOWN、×がブレーキです。

サーボの中立位置（変数val）は、正面から見てタイヤがまっすぐになるよう、値を調整しました。操舵角度は左右それぞれ35度ぐらいが限界かなと思います。

スマホアプリ

Androidのアプリは、とりあえず既製品を使うことにし、Arduino BluetoothController
というのもをチョイスしました。

Google Play StoreでArduino, Bluetoothで検索すると似たようなものがいくつか出てきます。基本的にどれを使ってもOKだとおもいます。Set Commands画面でキーアサインを1から順に、Arduinoのスケッチと整合が取れるように割り振ります。

ただし､Pushボタン形式だとやはり操縦がしずらいので、スライダー調整ができるよう、今後はアプリ開発に取り組んでいく予定です。