【Arduino】Arduino, Bluetoothを使った簡単なラジコンの製作記

夏季休暇の間､ラジコンを製作していました｡

以前からArduinoに興味があり、コントローラはできればスマホにしてアプリ製作もやってみたい、などと考えながら、こちらのサイトを参考にさせてもらいました↓

ソフトウェアの部分に関しては、初心者の自分では理解が難しかったので、Arduinoの基礎に近い方法で変更してみました｡

ハードウェア

ハードウェアの方はほぼ同じ仕様ですが、参考サイトの方法から下記変更を加えました
　・TA7291Pの4番ポートをArduinoの3番ポートに接続
　　⇒PWM信号をつかって、DCモーターの速度を調整できるようにするため

※※注意点※※

・サーボのPWM信号をArduinoのライブラリ（PWMServoライブラリやServoライブラリなど）経由で出力する場合、Arduinoの9番と10番は使用できないです。

よって、今回は3番ポートからの出力に変更しています。

・サーボとシャフトをつなぐ、針金の半田付けですが、あとでソフトウェア上で中立位置を調整できるので、多少まっすぐでなくてもOKです。

・モーター駆動用の単三乾電池4本は両面テープでベニヤに固定しています｡

ソフトウェア

プログラミングに関して、私のスキルでは、参考サイトのやり方がよく理解できなかったので、もう少し簡単な方法にしてみました。以下が今回作成したArduinoのスケッチです。

	#include <PWMServo.h>
	#include <SoftwareSerial.h>
	#define SERVO_PWM 9
	#define MOTOR_IN1 11
	#define MOTOR_IN2 5
	#define RX
	#define TX 7
	#define MOTOR_PWM 3
	PWMServo myservo;
	SoftwareSerial btSerial(RX,TX);
	int val = 85;//サーボの中立位置
	int motor_speed = 0;
	void setup() {
	pinMode(MOTOR_IN1, OUTPUT); //DCモーターの出力
	pinMode(MOTOR_IN2, OUTPUT); //↑
	digitalWrite(MOTOR_IN1,LOW); //DCモーターは最初はストップ状態にする
	digitalWrite(MOTOR_IN2,LOW); //↑
	analogWrite(MOTOR_PWM,motor_speed); //DCモーターの速度は0にする
	myservo.attach(SERVO_PWM); //サーボのPWM設定
	myservo.write(val); //サーボの初期位置(85度)
	btSerial.begin(9600); //bluetooth通信開始
	}
	void loop() {
	char c;
	//delay(100);
	if(btSerial.available()){
	c = btSerial.read();
	}
	switch(c){
	case '1': //DCモーター正転
	digitalWrite(MOTOR_IN1,HIGH);
	digitalWrite(MOTOR_IN2,LOW);
	break;
	case '2': //DCモーター反転
	digitalWrite(MOTOR_IN1,LOW);
	digitalWrite(MOTOR_IN2,HIGH);
	break;
	case '3': //左（サーボ左回転）
	if(val < 120){
	val = val + 10;
	myservo.write(val);
	}
	break;
	case '4': //右（サーボ右回転）
	if(val>50){
	val = val - 10;
	myservo.write(val);
	}
	break;
	case '5': //×ボタン（ブレーキ）
	digitalWrite(MOTOR_IN1,HIGH);
	digitalWrite(MOTOR_IN2,HIGH);
	break;
	case '6': //○ボタン（加速）
	motor_speed += 10;
	analogWrite(MOTOR_PWM,motor_speed);
	break;
	case '7': //□ボタン（減速）
	motor_speed -= 10;
	analogWrite(MOTOR_PWM,motor_speed);
	break;
	}
	}

view raw Radio-Controll-Car hosted with ❤ by GitHub

　

スマホアプリの十字キーの左と右がサーボの左右回転､上と下がDCモーターの正転と反転指示で、○が速度UP、□が速度DOWN、×がブレーキです。

サーボの中立位置（変数val）は、正面から見てタイヤがまっすぐになるよう、値を調整しました。操舵角度は左右それぞれ35度ぐらいが限界かなと思います。

スマホアプリ

Androidのアプリは、とりあえず既製品を使うことにし、Arduino BluetoothController
というのもをチョイスしました。

Google Play StoreでArduino, Bluetoothで検索すると似たようなものがいくつか出てきます。基本的にどれを使ってもOKだとおもいます。Set Commands画面でキーアサインを1から順に、Arduinoのスケッチと整合が取れるように割り振ります。

ただし､Pushボタン形式だとやはり操縦がしずらいので、スライダー調整ができるよう、今後はアプリ開発に取り組んでいく予定です。