【Kinect_V2】Unity上で深度画像を表示する

Unityを使ってKinectで計測した距離のデータを画像として表示する方法を試してみました。

【Kinect_V2】Kinect～Unity間の座標変換

Kinectの基本ストリームの取り出し方、Unityへの取り込み方がだいたい分かってきたのでそろそろ人の形に切り抜いた点群を表示させる方法を考えていきます｡

そのまえに､KinectからUnityに3D情報を渡した時の座標変換について､学んだことを簡単にまとめます｡

【Kinect_V2】Kinect_V2のセットアップと切断～再接続問題の対処

Realsense D415のSDKには人物の切り抜き機能がないため、点群で表示させると周りの背景も映ってしまう問題を解決したくなってきました。

なので、以前使っていたKinect_V2に戻って点群表示をさせて見ようと思います｡

【Alias + Dynamo】SurfaceのUVを使ったグラデーションパターンを作ってみた

AliasとDynamoのチュートリアルが一通り終わったので、まずはUVを使ったパターンの再現にチャレンジしてみました。

【Unity】Realsense D415を使った点群表示にチャレンジ

今回はタイトルにある通り、D415を使って計測した点群をUnity環境で表示させて見たいと思います。

ロボットの開発ではROSを使う方法が主流なため、Ubuntuで動くPCで各種作業を行うのが定番ですが､点群をCGやVRなどで活用する場合はWindowsアプリがやりやすいですね。

今回はゲームエンジンとしてポピュラーなUnityで表示させてみます。

【ROS】Ubuntu16.04+ROS kinetic環境におけるRealsense D415を使ったSLAM(RTABMAP)

前回の記事に引き続き、環境MAPの作成をRtabmapというアプリで試して見ます｡

ロボットを自律走行させる場合､ロボット自身が環境のどこにいるか把握させる必要があり､カメラで周囲(壁とか床とか)を点群で計測し、移動するときの軌跡を推定するためのソフトです。

今回のテスト環境は､前回に引き続き下記の通りです｡
PC：Microsoft Surface Pro3
OS：Ubuntu16.04LTS　※上記PCにデュアルブートでインストール済み
カメラ：Realsense D415

【ROS】Ubuntu16.04+ROS kinetic環境におけるRealsense D415を使った点群表示

ROSを学習するため、手持ちのRealsense D415を使った点群計測にチャレンジしました｡
Realsense D415で計測した深度とRGB情報を使って､点群可視化アプリ「RVIZ」で表示するところまでやってみます。

【Raspberry Pi】Realsense D415をRaspberry Pi 3 ModelBにつないで深度を計測する

前回に引き続き、Raspberry PiにUbuntu MATE16.04をインストールした状態で、今度はロボットの目の部分に相当する、デプスカメラを使う方法を試してみました。

環境は前回と同じく、

本体：Raspberry Pi 3 Model B　←　B+ではない旧型

OS:Ubuntu MATE16.04

です｡

【Raspberry Pi】Ubuntu Mate16.04をRaspberry Pi 3 Model Bにインストールして初期設定するやり方

最近､勉強し始めたロボットの自律走行を実際に試して見たいと思い､ROSをどれにインストールするか考えてみました。

最有力候補はノートPCなんですが､私が作れるような小さなラジコンみたいなロボットだと重すぎるので､ふと思いついたのがRaspberry Pi。

手元にあるのでこれで色々試行錯誤したのでその忘備録も兼ねてまとめてみました。