【Unity】Realsense D415を使った点群表示にチャレンジ

今回はタイトルにある通り、D415を使って計測した点群をUnity環境で表示させて見たいと思います。

ロボットの開発ではROSを使う方法が主流なため、Ubuntuで動くPCで各種作業を行うのが定番ですが､点群をCGやVRなどで活用する場合はWindowsアプリがやりやすいですね。

今回はゲームエンジンとしてポピュラーなUnityで表示させてみます。

今回の環境は下記の通りです。
PC：Surface Pro 3
OS：Windows8.1
カメラ：Realsense D415

Step.1 Unityのインストール

まずはUnityの最新版をインストールします｡
Unity Hubを使うと管理が楽なのでそちらもおすすめです。
※インストール手順はネット上にたくさん情報があるので省略します。

Step.2 Realsense SDK2.0のインストール

公式サイトから、最新版をダウンロードしてインストールしてください。
 

windows8.1(64bit)の場合はwindows10用を使用します。
(windows7用のデータをインストールしてもエラーが出ます)

※D435iはwindows8.1では動作しませんのでご注意を｡

インストールが完了したら､カメラをUSB3.0につないでデスクトップにあるRealsense Viewerを起動すると、深度画像が表示されればOKです｡

Step.3 Unity用librealsenseのインストール

こちらのサイトから、必要なデータをダウンロード＆インストールします。

 

やり方としては二通りあり、ソースファイルをCMAKEでビルドする方法と､Unityパッケージをそのままダウンロードして使う方法です。

上記サイトのStep.1に書いてあるのがまさにビルドでやる方法ですが、CMAKEをインストールしてから何度試みてもエラーが出てしまったので､パッケージファイルをそのまま使う方法で進めることにしました｡

上記サイトのトップ画像真下のところにダウンロードのリンクがありますので､そこからrealsense.unitypackageを適当なフォルダにダウンロードしてください。

Step.4 Unityヘインポート

・まずはUnityを起動し､新しいProjectを立ち上げます。

・Step.3でダウンロードしたunitypackageファイルを右下のAsset欄にドラッグ&ドロップします｡

　importファイルのウィンドウが立ち上がるので、すべてimportします。

・しばらくすると、Asset欄にRealsense SDK2.0のフォルダが作成されます。

・Realsense SDK2.0のフォルダ階層直下にあるScenesフォルダ､さらにsamplesフォルダを開き、PointCloudのシーンファイルをダブルクリックします。

背景が青～黒のグラデーションに切り替わり、無事、読み込まれました。

・画面上部中央の再生ボタンをクリックすると、下の画像のように点群を取ることができます。

点群の直径は、Hierarchyタブの欄にあるRsDevice→PointCloudとたどり､Inspectorタブに表示される項目の下のほうにPoint Sizeを入力する個所があるので、そこで調整できます。