【Raspberry Pi】Realsense D415をRaspberry Pi 3 ModelBにつないで深度を計測する

前回に引き続き、Raspberry PiにUbuntu MATE16.04をインストールした状態で、今度はロボットの目の部分に相当する、デプスカメラを使う方法を試してみました。

環境は前回と同じく、

本体：Raspberry Pi 3 Model B　←　B+ではない旧型

OS:Ubuntu MATE16.04

です｡

使うカメラは､RealsenseのD415です。

今回は、Raspberry Piでデプスカメラを使うための、Realsense Viewerのインストールにチャレンジします。

Step.1 各種パッケージのインストール

すでにインストール済の場合はスルーして大丈夫ですが､Ubuntu MATEのインストール直後の状態だとおそらく入っていないのでインストールします。

Realsense SDKのビルドやその他に必要となります。

Ubuntuのターミナルを起動(Ctr + Alt +T)したあと、

$ sudo apt update

$ sudo apt git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev cmake

とそれぞれ実行すればOK。

Step.2 Realsense SDK2.0のダウンロード&ビルド

ここから先のやり方は､こちらを参考にしました↓

上記サイトの、中盤にある「RealSense SDKをビルド｣以降の手順に沿って進めて行けばOK。

ただし、リンクのアドレスや細かな手順が最新状態では変更が入ったりするため、

上記サイトの冒頭にも記載がありますが、本家Webサイトの手順を同時に見ながら、足りないところを補いながら進めて行くことをおすすめします(英語オンリーでちょっとわかりづらいですが｡｡｡)。

cmakeのビルドで数時間かかるので、気軽に待ちましょう。

最後まで進めて無事、Realsense viewerが立ち上がるとRGBとデプスのカラー画像がリアルタイムで取れます。

感想ですが、結構、処理が重たいですね。Raspberry Piのハード的な限界かもしれません。

この状態でさらにROSをインストールしてSLAMを実行させるのはちょっと無理な気がしてきました。