【Raspberry Pi】Ubuntu Mate16.04をRaspberry Pi 3 Model Bにインストールして初期設定するやり方

最近､勉強し始めたロボットの自律走行を実際に試して見たいと思い､ROSをどれにインストールするか考えてみました。

最有力候補はノートPCなんですが､私が作れるような小さなラジコンみたいなロボットだと重すぎるので､ふと思いついたのがRaspberry Pi。

手元にあるのでこれで色々試行錯誤したのでその忘備録も兼ねてまとめてみました。

試してみた環境は下記の通り。特にラズパイはモデルによってやり方が変わるようなので当てはまらない人は別のやり方を検索したほうがいいかもしれません。
・事前準備に使うPC端末:Windows10
・ラズパイ：Raspberry Pi 3 Model B　←　B+じゃない方(旧型)
・Ubuntu:Ubuntu Mate 16.04

Step1.Ubuntu Mate16.04をRaspberry Piにインストール

やり方は基本的にはこちらのサイト通りで大丈夫でした↓
 

 ただし、上記サイト内のUbuntu Mateのダウンロードサイトが見当たらず、こちらのサイトに添付されているデータを活用させて頂きました↓  

 一番下に記載されている、添付ファイル2の
ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz
です｡
ubuntuには32ビット版と64ビット版の二種類がありますが､こちらは32ビット版ですね。

基本的には、windows端末で下記の通りにやっていけば大丈夫なはず。
・Ubuntuの圧縮ファイル(xzファイル)をダウンロード
・ダウンロードしたデータを解凍
・SDカードをフォーマット
　※SDCardFormatterというフリーソフトを使いました。
・ソフトを使って解凍したubuntuのデータ(イメージファイル)をSDカードに書き込み
　※DD for Windowsというフリーソフトを使いました。
・SDカードをRaspberri Piにさして電源ON
・途中でwifiの設定とか｡

Step.2 キーボード入力の日本語対応

Raspberry PiにUbuntu Mateのインストールが終わった状態だと､キーボードで日本語が入力できない状態です｡
いくつかのサイトを見てやり方を試してみましたが、Raspberry Piのバージョンごとにやり方が違うのか､うまく行かないことが多く苦労しましたが最終的にはこちらのサイトが参考になりました↓
 

Ubuntu Mateのバージョンが今回の物とは異なるため若干、インターフェースが異なりますが、この通りに作業すれば大丈夫です。

Step.3 Windows端末からのリモートデスクトップ

私の環境ではモニターが1台しかなく、WindowsとUbuntuで毎回切り替えるのが面倒なのでリモートデスクトップにも挑戦してみました。
やり方としては数種類あるようですが、うまくいったのがXRDPによるWifi接続です｡

こちらも､各種いろんなやり方があって成功するまで数時間かかりましたが、基本的なやり方は下記サイトの手順でいけました。

上記サイトのやり方で、途中でログインに失敗するなどエラーが出てしまったので、
エラー対策としてこちらのサイトのやり方を追加で実施↓

Windows10側からのアクセスの仕方ですが、Windows10でリモートデスクトプの標準アプリを立ち上げたあと、

コンピュータ名の欄は、Raspberry Piのターミナルでifconfigで表示されるipアドレス、ユーザー名はUbuntuをインストールする時に設定したコンピュータ名、「資格情報は保存できるようにする」はチェックボックスを外しておきます。

接続ボタンを押した後に出てくるWindowでは､ModuleはXvncのまま、passwordにUbuntuのパスワードを入れればOK。

以上の手順で、無事、リモートデスクトップが完了です。
Windows端末上からいろんな作業が出来るのでかなり楽になりました。

Step.4 スワップ領域の確保

今回のテーマの最終章は、スワップ領域の確保です。Raspberry Pi 3ではメモリが1Gしかないので、溢れたデータ分はSDカード側を消費するわけですが､Ubuntu Mateをインストールした段階でスワップ領域を見ると0MBで全く設定されていない状態であることがわかりました。アプリを複数立ち上げたりすると動作が重たいので、これは不便ということでとりあえず2GBを確保することにしました。
やり方は､こちらのサイトの通りでうまくいけました↓

※上記サイトでは8GBとなっていますが私は2GBにしています。

以上でROSインストールの手前まで紹介しました。
次回は、ROSにチャレンジしてみます。

<追記>

Step.5 フォルダの英語表記可

デフォルトのフォルダの表記が日本語名になっており、ターミナルのコマンド入力がやりづらいので英語表記に変更しておくことをおすすめします。
こちらを参考にさせて頂きました↓